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　　在實踐中，控制系統(tǒng)的條件變量信息可能不完全可測，即使有些變量是可測的，也很難完成，如擺角和擺角速度的測量。為了解決這個難題，我們可以用系統(tǒng)中可測量的輸出來描述狀態(tài)觀測器。

　　使用重構(gòu)狀況空間的辦法在答應(yīng)的時刻內(nèi)估量狀況變量信息.所以，在防搖操控體系中設(shè)置狀況觀測器有利于降低成本，具有工程有用價值.本文中對準(zhǔn)試驗中選用直流電壓操控小車運轉(zhuǎn)電機驅(qū)動小車運動時的小車吊重體系，給出了設(shè)置全狀況觀測器的通常辦法，并剖析了狀況觀測器極點散布對觀測時刻的影響.

　　吊車大車和吊車小車運行對吊車擺動的影響通?？梢韵嗟?。不必只考慮小車吊裝系統(tǒng)，即小車運動對吊裝晃動的影響，小車的影響同樣可以分析。在工程有用性和驗收范圍內(nèi)，共同做出以下假設(shè)和簡化處理：提升鋼絲繩的天車半徑為零，即退化為懸掛點;排除空氣阻尼和風(fēng)阻的影響;忽視鋼絲繩質(zhì)量;鋼絲繩完全靈活;防抖控制時，不要想著提升提升，就是認(rèn)為繩長不變;只考慮起重量的側(cè)擺，擺角小。

　　針對小車起重機模型的非線性和不變的定性特點，描述了兩種機械手：模糊定向機械手控制小車的位置和速度，模糊防抖機械手消除起重機的抖動。利用非線性逆系統(tǒng)方法對非線性吊車系統(tǒng)進(jìn)行偽線性化。選用內(nèi)?？刂品椒刂菩≤嚨乃蕉ㄎ唬捎靡朁c反應(yīng)機械手減弱起重機的晃動。在控制方法和控制系統(tǒng)的上述分析中，不涉及控制系統(tǒng)狀態(tài)變量的觀察和估計問題，即系統(tǒng)狀態(tài)變量在被提供給控制系統(tǒng)進(jìn)行處理之前必須由傳感器測量。